Jetson TX2에서 pca9685 로 서보 모터 놀이하기
Jetson TX2 에 Jetpack 4.2.2 를 올려놓은 상태 그대로 pca9685 를 이용해서 서보모터를 동작시켜볼 수 있습니다.
참고로 이 자료는
젯핵 아저씨 자료들이 너무 올드해서 작년 버전 Jetpack 에서만 되는줄 알았다든지 -> 여기
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외국 아저씨들이 왜 i2C 연결한 사진에 sda0 연결을 올려놔서 반나절 날려먹었다든지 -> 여기
등으로 약간의 마음고생이 있는 (나같은) 사람들을 위해 올리는 글입니다.
이것이 요새 많이 사용한다는 pca9685 (웹사이트) !!!
연결하기 위해 tx2 의 핀맵 준비하고 본격적으로 연결합니다. 핀헤더 정보 -> 여기
c++로 되어있는 예제 소스 (깃헙) 컴파일해서 실행시키면 다음과 같이 사이좋게 움직여줍니다.
사실 소스가 이렇게 되어있고 (소스)
i2cdetect 라는 툴을 썼을때 아래와 같이 나오니
당연히 sda1 번 연결하는 건 너무 당연한것인데.. 사진을 다르게 올려놓으신 덕에 참 여러사람이 한번씩은 트랩에 걸릴수 밖에 없었던 거에요.
<나노 테스트 내용 추가>
www.jetsonhacks.com/2016/01/20/jetson-racecar-part-2-racecar-steering-control/
sudo apt-get install libi2c-dev i2c-tools |
서보는 이렇게 테스트가 끝났는데, DC 모터는 다른 구조로 테스트하게 생겼습니다.
참 갈길이 머네요.