젯봇 하판의 하드웨어 구성이 궁금해졌다.
왜냐하면 항상 내가 꿈꾸는 완전한 젯슨 나노가 장착된 미니카가 있는데 그런 완전체를 얻기에는 일반적인 모터 드라이버와 베터리 시스템에 대한 정보가 늘 부족하다.
그래서 (지금은 없어진) 웨어쉐어 판매처에서 보여준 하판의 이미지와 정보들을 토대로 정리해보았다.
1. S-8254AA: lithium battery protector, provides protections for over-charge, over-discharge, over-current, and short circuit
2. ADS1115: 16-bit AD acquisition chip, monitoring the battery in real time
3. AO4407A:: P-Channel MOSFET for protection circuit
4. APW7313:: 5V power regulator for powering the Jetson Nano
5. PCA9685: PWM controller, I2C interface, for IO expansion
6. TB6612FNG: dual H-bridge motor driver
7. 0.91inch OLED: SSD1306 driver chip, 128×32 pixels
8. Battery charger input: charging the 3x 18650 batteries
9. Power switch
10. 18650 battery holder
11. Motor connector (bottom side)
12. Jetson Nano communication header: I2C interface and power supply
1. S-8254AA - 베터리 보호 관리 역할 인것 같다.
https://www.ablic.com/en/doc/datasheet/battery_protection/S8254A_E.pdf
2. ADS1115 - ADS 인데 베터리 전류 전압 감시 역할이라고
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ads1113.pdf
3. AO4407A: 베터리 보호 회로의 모스펫
일단 모스펫은 금속 산화막 반도체 전계효과 트랜지스터 (MOS field-effect transistor) 라고 한다.
http://www.aosmd.com/pdfs/datasheet/AO4407A.pdf
4. APW7313 : 5V 파워 레귤레이터
5. PCA9685 - i2c 모터 컨트롤러
https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685.pdf
PCA9685 를 TX2에 i2c로 연결해서 서보 모터 제어하는 테스트는 포스트 했었으니 여기 참조.
PCA9685 드라이버 코드가 사실 TX2와 나노 그리고 자비어가 약간씩 다른데 그것은 정리해서 포스팅 예정.
PCA9685 드라이버 기반으로 ROS c++ subscriber 만들고 포맥스 로봇 팔하고 연결하는 코드는 했는데 그냥 테스트 진행 중.
6. TB6612FNG
듀얼 DC 모터 드라이버. PCA9685에 연결해서 PWM 이 나오면 H브릿지 DC 모터 드라이버를 써야 이런 DC 모터로 만든 바퀴를 제어할 수 있다고 한다.
https://www.pololu.com/file/0J86/TB6612FNG.pdf
라이브러리는 대략 아두이노 것을 흉내내면 만들 수 있을 듯.
https://github.com/sparkfun/SparkFun_TB6612FNG_Arduino_Library
그리고 무엇보다도 젯봇에는 나노에 연결된 PCA9685 와 TB6612FNG를 이용해서 모터를 제어할수있는 파이썬라이브러리가있다.
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/blob/master/jetbot/motor.py
유명한 Adafruit-Motor-HAT 파이썬 라이브러리를 기반으로 하고 있고
거의 아두이노 수준으로 코딩을 할 수 있게 되어있다.
https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-HAT-Python-Library
단 이런 모터 제어 코딩을 할 때는 드라이버 문서를 충분히 숙지하고 하는것이 좋으니 참고 필요하다고 한다. 허용치 이상으로 전압을 주면 곤란하다고 하심.