Nvidia Jetson (5) 썸네일형 리스트형 Nvidia Jetson CAN 통신 차량 소프트웨어를 개발할때라면 우리가 반드시 개발해야할 것은 CAN 통신 파트입니다. 차량의 많은 기능들이 단독으로 구현되지 않고 단일 기능 유닛의 ECU들의 통신에 의해 이루어지기 때문이고요. 만약 Nvidia Jetson 보드와 같이 카메라나 라이다의 데이터를 이용하여 ADAS 로직을 처리하고자 할때 다른 ECU 와 데이터를 주고받고자 할때는 정말 좋은 방법론이 될 수 있습니다. 센서 데이터를 이용해서 perception 하고자 할때부터 일부 차량 데이터는 CAN 을 통해서 받을 수있고, 로직에 의해 behavior 를 결정한 후 control 을 하고자 할때 직접 하지 않고 controller 쪽으로 결과값을 보내며 요청을 해야하는데 이 때 CAN 통신을 이용하고자 하면 CAN 통신의 멀티 마스터 .. Nvida Jetson 에서 SSD inference 속도 Nvida Jetson 에서 SSD inference 속도를 테스트해보았습니다. (2019년 11월 6일자) 무려 Tensorflow SSD inception v2 네트워크 모델 inference 를 굳이 deep stream 을 안써도 이런 속도가 나온답니다. https://youtu.be/CUqJJ-l7GB8 딥스트림 없이도 30fps가 나오는 것만 해도 기절할 일인데 40fps 까지 막 올라가시는.. ㅎㄷㄷㄷ 심지어 Xavier 에서는 70~80 fps를 기록.. 아니 이게 도대체 무슨일 ㅠㅠㅠㅠㅠ https://youtu.be/owYRBFiYllY 이제 나는 진심 해방인 것이.. 이제 ros 에 연결해서 뭐든 내 마음대로 TensorRT 를 이용해서 내가 훈련시킨 Object Detection 모.. Jetson Xavier - (어쩌면) 로봇 공학 분야를 위한 히든카드 [대략 번역 요약 글] autonomous machine 를위한 NVIDIA AGX 시스템의 구성원 인 Jetson AGX Xavier는 첨단 AI 및 컴퓨터 비전을 엣지에 배치하는 데 이상적이며 워크 스테이션 수준의 성능을 갖춘 현장에서 로봇 플랫폼을 가능하게 합니다. (다 읽어보면 결론은 어차피 임베디드로서는 최고 성능 GPU 장치라는.. 그러게요.. 진심 조금만 더 가벼우면 좋겠어요..ㅜㅜ) (2020년 1월 추가 덧글) 왠만하면 시작할때 다음과 같이 fan 을 켜고 사용하는게 좋겠어요.. sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm' 여기에는 고급 수준의 실시간 인식 및 추론이 필요한 패키지 배송 및 산업 검사가 포함됩니다. Jetson AGX.. Jetson TX2에서 pca9685 로 서보 모터 놀이하기 Jetson TX2 에 Jetpack 4.2.2 를 올려놓은 상태 그대로 pca9685 를 이용해서 서보모터를 동작시켜볼 수 있습니다. 참고로 이 자료는 젯핵 아저씨 자료들이 너무 올드해서 작년 버전 Jetpack 에서만 되는줄 알았다든지 -> 여기 + 외국 아저씨들이 왜 i2C 연결한 사진에 sda0 연결을 올려놔서 반나절 날려먹었다든지 -> 여기 등으로 약간의 마음고생이 있는 (나같은) 사람들을 위해 올리는 글입니다. 이것이 요새 많이 사용한다는 pca9685 (웹사이트) !!! 연결하기 위해 tx2 의 핀맵 준비하고 본격적으로 연결합니다. 핀헤더 정보 -> 여기 c++로 되어있는 예제 소스 (깃헙) 컴파일해서 실행시키면 다음과 같이 사이좋게 움직여줍니다. https://youtu.be/0fI1vkh.. Jetson 에서 터틀이 가상 SLAM/Navi 놀이. TX2 에 젯팩 4.2.2 를 올리고 나면 TensorRT 5.1 + Deep Stream SDK 로 Tensorflow ssd inception v2 로 트레이닝 시킨 모델을 이용하여 full HD 카메라로 30 FPS 가 나오는 진정한 엔비디아 GPU 기기로서의 진면목을 보여주지만 ROS 이용자들에게는 "갑자기 분위기 Kinetic 이 못올라감 ???" 라는 초유의 사태가 일어납니다. 그래서 저는 ROS Melodic 을 설치해서 여러가지 도전을 해보고 있는데 왜냐하면 turtlebot3 가 kinetic 과 melodic 을 공식적으로 모두 지원하고 있으니까요. 그 중의 하나가 가상 로봇인데 이로서 다양한 테스트가 가능합니다. 참고로 이 글은 카테고리는 다르지만 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 .. 이전 1 다음
