Jetson TX2에서 pca9685 로 서보 모터 놀이하기

Jetson TX2 에 Jetpack 4.2.2 를 올려놓은 상태 그대로 pca9685 를 이용해서 서보모터를 동작시켜볼 수 있습니다.

 

참고로 이 자료는

젯핵 아저씨 자료들이 너무 올드해서 작년 버전 Jetpack 에서만 되는줄 알았다든지 -> 여기

+

외국 아저씨들이 왜 i2C 연결한 사진에 sda0 연결을 올려놔서 반나절 날려먹었다든지 -> 여기

 

등으로 약간의 마음고생이 있는 (나같은) 사람들을 위해 올리는 글입니다. 

 

sda1로 핀바꾸니까 동작 ㅠㅠ

이것이 요새 많이 사용한다는 pca9685 (웹사이트) !!!

납뗌이 나름 관문이 되겠습니다.

 

연결하기 위해 tx2 의 핀맵 준비하고 본격적으로 연결합니다. 핀헤더 정보 -> 여기

참 잘 그린 핀맵입니다.

하지만 이런 이미지는 왜 올려놓으셨나요 거기가 아니쟎아요.ㅠㅠ

c++로 되어있는 예제 소스 (깃헙) 컴파일해서 실행시키면 다음과 같이 사이좋게 움직여줍니다.

https://youtu.be/0fI1vkhX_MI

사실 소스가 이렇게 되어있고 (소스)

i2cdetect 라는 툴을 썼을때 아래와 같이 나오니

당연히 sda1 번 연결하는 건 너무 당연한것인데.. 사진을 다르게 올려놓으신 덕에 참 여러사람이 한번씩은 트랩에 걸릴수 밖에 없었던 거에요.

 

<나노 테스트 내용 추가>

www.jetsonhacks.com/2016/01/20/jetson-racecar-part-2-racecar-steering-control/ sudo apt-get install libi2c-dev i2c-tools sudo i2cdetect -y -r 1 git clone https://github.com/jetsonhacks/JHPWMDriver.git cd JHPWMDriver cd example min max 주석 풀고 /JHPWMDriver/src/JHPWMPCA9685.h 파일 28번째 줄에 아래 3줄을 추가해줍니다. extern "C" { #include <i2c/smbus.h> } Makefile 수정 g ++ displayExample . cpp ../ src / JHPWMPCA9685 . cpp - I ../ src - li2c - o make sudo ./servoExample

 

서보는 이렇게 테스트가 끝났는데, DC 모터는 다른 구조로 테스트하게 생겼습니다.

참 갈길이 머네요.