Jetson 에서 터틀이 가상 SLAM/Navi 놀이.

TX2 에 젯팩 4.2.2 를 올리고 나면 TensorRT 5.1 + Deep Stream SDK 로 Tensorflow ssd inception v2 로 트레이닝 시킨 모델을 이용하여 full HD 카메라로 30 FPS 가 나오는 진정한 엔비디아 GPU 기기로서의 진면목을 보여주지만 

ROS 이용자들에게는

 

"갑자기 분위기 Kinetic 이 못올라감 ???"

 

라는 초유의 사태가 일어납니다.

 

그래서 저는 ROS Melodic 을 설치해서 여러가지 도전을 해보고 있는데 왜냐하면 turtlebot3 가 kinetic 과 melodic 을 공식적으로 모두 지원하고 있으니까요.

 

그 중의 하나가 가상 로봇인데 이로서 다양한 테스트가 가능합니다.

참고로 이 글은 카테고리는 다르지만 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 1 과 연관 글입니다.

 

TF 와 Odom 을 표시해주고 있습니다. 저는 Odom 의 색깔을 변경했드랬죠.

왜 굳이 가상이냐 생각하면.. 그쵸 지금 TX2 + 젯팩 4.2 이상을 마음대로 올려볼 수 있는 바퀴달린 녀석이 없어서 그렇네요. ㅎㅎ

좋은 점이라면, 실제 터틀이가 마루 바닥을 헤매고 다니지 않아서(그러다 베터리가 떨어져버리니까 자꾸 전원선을 뺐다가 꼽았다가 하는데 완전 불편불편해서) 다소 마음편하게 둘러볼 것 들이 많더군요. 

 

무엇보다도 가제보를 이용해볼 수 있습니다.

 

이런 집 모양 월드는 넓어서 해볼 수있는게 많을듯 합니다.

하지만 정말 해보고 싶었던 가장 흥미로운 놀이 중 하나는 시뮬레이션이에요.

https://youtu.be/IR2I0LJPL8k

요렇게 가상 데이터를 만들어서 publish 해주고 계시더군요. 소스는 여기.

그러면 가상로봇으로 SLAM/Navi 도 해볼 수 있겠네요.

먼저 gmapping 으로 SLAM 을 해보죠. 직접 teleop 으로 지도 데이터를 수집하기 보다는 시뮬을 시키는게 낫겠지요.

 

https://youtu.be/huKTfOlTapc

다 수집하고 나면 map 을 저장해줍니다.

지도 이미지 데이터인데.. 모양이 완전 건빵.

Navigation 의 경우에는 사용법이 좀 필요합니다.

터틀봇의 네비게이션 사이트를 보면서 따라해볼 수 있습니다. 여기.

 

https://youtu.be/6fSosz6coug