ROS + 로봇 제어 (10) 썸네일형 리스트형 Jetson 보드 활용 ROS/SLAM 프로그래밍 과정 목차 Jetson 보드를 활용하는 ROS/SLAM 프로그래밍 목차입니다. 아직 ROS 로봇 프로그래밍 이라는 서적을 교재로 사용하고 있습니다. 깃허브에 튜토리얼 사이트가 있어서 참조할 수 있습니다. 로스 프로그래밍 튜토리얼 (https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_tutorials) 실습 장비는 Nvidia Jetson TX2 를 이용합니다. ROS 소프트웨어 플랫폼(1장) 2. ROS 중요 컨셉, 명령어, 도구(2~6장) ROS 기본 프로그래밍(7장) (토픽 서비스, 액션서비스) ROS 센서 프로그래밍(8장) (camera, opencv, lidar...) 로봇 프로그램과 딥러닝 영상분석 YOLO darknet darknet_ros slam, navigation 시뮬레이션 (11장) .. ROS teleop Key 구독자 발행자 테스트 자율주행을 개발하는 시대에 이런 teleop 따위가 필요한 이유는 자율주행 개발 기본이 "주행 제어" 이기 때문입니다. 당연히 teleop key 로 운전하는 것은 추천하지 않습니다. 자율 주행 전에 ROS 로 주행제어 코드 만들어서 테스트하는 용도라고 보시면 됩니다. 지난 달에는 아르바이트로 안전 주행을 위한 모터 제어기를 개발 했는데 다음주부터 Nvidia Jetson 보드에 연결해서 ROS 로 제어를 하려고 하니까 일단은 기본 주행 제어가 필요하고.. 조이스틱도 좋지만 우선은 teleop 을 구현해놓는게 좋겠더군요. 저는 개발할 때 항상 V사이클 Model Based Development 방법론을 통한 Software Reliabllity 를 많이 강조를 하는데요. 사실 코딩이라는게 왕도가 없으니까.. 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 2 (매우) 본의 아니게 터틀이를 데리고 원정을 갔다왔습니다. 참고로 이 글은 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 1 에서 이어지면서 Jetson 에서 터틀이 가상 SLAM/Navi 놀이 하고 살짝 연관글입니다. 고맙게도 우리 터틀이는 SLAM Navigation 의 시연 모델이 되어 몸소 무대 워킹을 해주었네요~!! 터틀이 즉석 무대는 다소 갑자기 기획이 되었는데요. 우선 운영자 분에게 ubuntu 16.04 를 깔아주십사 부탁드렸던 오래된 PC 를 잉차잉차 앞에 모셔와서 하루 저녁에 Kinetic 과 turtlebot3 패키지를 광속으로 설치한 후 다음날 터틀이에게 소개를 시키는 것으로 시작. 처음 만난 이들의 대화를 번역해보자면. PC : roscore (나는 마스터란다~) 터틀이 : roslaunch.. 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 1 터틀이를 입양한 분들이 가장 (돈 쓴) 보람을 느끼는 때가 SLAM 테스트를 처음했을 때 인것 같습니다. (* 이글은 터틀봇ROS체험기2 의 다음글 입니다.) 학생 분들 중 SLAM 은 로봇이나 자율차가 스스로 움직이는 기술이라고 잘못 짐작하는 경우가 간혹 있는데 이름에서 보다시피 Simultaneous Localization and Mapping, 그러니까 대략 동시에 맵을 만들면서 자기 위치를 인식하는 기술 이라는 뜻이더군요. 즉, 자율차의 경우는 SLAM 을 안해도 차선만 인식하면 달릴 수 있습니다. 물론 자율차도 차선 내의 내 위치라든지 도로 상의 내 위치 경로 상의 내 위치를 인식하면서 달리긴 하지만, GPS/IMU 와 Ladar/Camera (혹은 라이다) 에 많은 의존을 하고 있고, 앞으로 .. 터틀봇이랑 ROS 체험 코스 2 갑자기 젯봇이 인터럽트 해서 나름 질투의 나날을 보내던 우리 터틀이. 사실 나름 많은 기대와 관심을 받고 있었다고 하는데... (이글은 터틀봇체험코스1 에서 이어집니다.) 일단 라이다로 할 수 있는 재미난 일들이 많긴 하지만 이 아이는 입양 목적이 궁극적으로 카메라와 라이다를 모두 활용하기 위함인지라, 큐트한 카메라 지지대를 사서 카메라를 부착해 주었습니다. 그건 그렇고 일단 라이다를 이용해서 해야하는 일은 이런 일들입니다. 출처는 여기. 그런데 우리 터틀이가 처음에 아무리 벽을 보고 서라고 해도 도통 서지를 않아서 라이다 값을 보고 열심히 고민한 결과 라이다와 바퀴 방향을 꺼꾸로 부착했었다는 것. (두둥.) 얌전히 라이다를 방향 바꿔서 새로 달고 다시 해보니 벽에 부딪히기 전에 잘 멈춰주신다. http.. 터틀이 세팅 (3. PC와 라즈 네트워크 세팅) 터틀이가 움직이고 안 움직이고는 대체로 ip 세팅을 어찌했는지가 중요한 듯 합니다. 그래서 우리집 PC의 ip는 아래와 같아서 bashrc 세팅을 이렇게 했구요 그리고 우리 터틀이 ip 는 아래와 같아서 이렇게 세팅했네요. 터틀봇이랑 ROS 체험 코스 1 우리 터틀봇 버거가 맨날 TV 옆에서 자고 있으니 좀 깨워보기로 했죠. 이글은 터틀봇과 고양이 에서 이어지는 글입니다. 1. 우리집 PC ROS Kinetic 설치할 PC 준비 Ubuntu 16.04 설치 nvidia 그래픽 카드가 있는 경우는 아래의 순서대로 합니다. - nouveau 제거 - nvidia driver 설치 ROS 설치 아래는 절대 설치 실패가 없는 방법입니다. https://github.com/katebrighteyes/kinetic_ros/tree/master/pc_kinetic 중요한것은 bashrc 에 (내 PC ip로 ) ip 변경 터틀봇 패키지 설치 터틀봇 이메뉴얼대로 합니다. http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/.. 터틀봇3 와 고양이 가만히 라이다나 돌리던 터틀봇3가 움직이기 시작하니까 고양이가 긴장을 하심. 이봐.. 이건 새로운 적이 아니라 너의 친구란다.. ♡ https://youtu.be/QFfj_7k1NTQ 앞으로 움직이는 친구들이 쏙쏙 늘어날텐데.. 다 나름 사연과 고생 끝에 들어오는 아이들이라 참 예쁘겠지만 그래도 내 고양이가 가장 사랑스러움. ♥ 이 글은 터틀봇이랑 ROS 체험 코스 1 로 이어집니다. 이전 1 2 다음
