터틀봇이랑 ROS 체험 코스 1

우리 터틀봇 버거가 맨날 TV 옆에서 자고 있으니 좀 깨워보기로 했죠.

 

이글은 터틀봇과 고양이 에서 이어지는 글입니다.

 

1. 우리집 PC

 

ROS Kinetic 설치할 PC 준비

 

Ubuntu 16.04 설치

 

nvidia 그래픽 카드가 있는 경우는 아래의 순서대로 합니다.
- nouveau 제거
- nvidia driver 설치

ROS 설치

 

아래는 절대 설치 실패가 없는 방법입니다.

https://github.com/katebrighteyes/kinetic_ros/tree/master/pc_kinetic

 

중요한것은 bashrc 에 (내 PC ip로 ) ip 변경

터틀봇 패키지 설치

 

터틀봇 이메뉴얼대로 합니다. 
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/pc_setup/#install-ubuntu-on-remote-pc

2. raspberry

터틀봇의 라즈베리파이에 이미지 구워서 올리니
ROS 는 설치되어있네요. 
https://github.com/katebrighteyes/kinetic_ros/tree/master/ras

 

설치를 마친후 화면과 키보드 마우스 연결하고 wifi 세팅해서 자기 ip와 서버 ip 세팅해줍니다.

3. PC와 라즈 모두 네트워크 세팅 확인

기본적으로 터틀봇 사이트 참조하시고
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/pc_setup/#network-configuration

가장 알기 쉬운 돌직구 설명을 원하면 링크 참조하세요. 여기 !!

4. open cr 펌 업

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/opencr_setup/#recommended-shell-script

 

이메뉴얼에 나온 설명 중 다음과 같이 진행하니까 펌업이 되더군요.

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=burger
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..

5. teleop 테스트

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/bringup/#bringup

매뉴얼을 보고 다음과 같이 진행하니까 별탈없이 걸음마를 했습니다.

 

PC에서 roscore 한다음에 

터틀봇에서 (터미널로 연결해서)

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

하고나면

 

PC에서 이렇게 연결해서

export TURTLEBOT3_MODEL=berger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

 

조종도 하고
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

rviz 도 보고
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz

 

이렇게 움직이는 것 감상도 합니다. ㅎㅎ

https://jetsonaicar.tistory.com/19?category=811250

터틀봇3 와 고양이

참고로 터틀이 연결 상황은 rqt_graph로 확인할 수 있습니다.

rqt_graph : 이쁘기도 하지

6. exercise

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/basic_examples/#basic-examples


roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz

진짜 바쁘게 쓴 포스트라 담백하고 밋밋한 얘기였네요. ㅋㅋ

이 글은 터틀봇체험기2 로 이어집니다.

터틀이 목표는 언젠가는 카메라 달고 오토레이스까지 한 다음에 나노로 머리를 갈아끼우는 겁니다. ♡