터틀봇이랑 ROS 체험 코스 2

갑자기 젯봇이 인터럽트 해서 나름 질투의 나날을 보내던 우리 터틀이.

사실 나름 많은 기대와 관심을 받고 있었다고 하는데... (이글은 터틀봇체험코스1 에서 이어집니다.)

일단 라이다로 할 수 있는 재미난 일들이 많긴 하지만 이 아이는 입양 목적이 궁극적으로 카메라와 라이다를 모두 활용하기 위함인지라, 큐트한 카메라 지지대를 사서 카메라를 부착해 주었습니다.

그건 그렇고 일단 라이다를 이용해서 해야하는 일은 이런 일들입니다. 출처는 여기.

그런데 우리 터틀이가 처음에 아무리 벽을 보고 서라고 해도 도통 서지를 않아서 라이다 값을 보고 열심히 고민한 결과

라이다와 바퀴 방향을 꺼꾸로 부착했었다는 것. (두둥.)

얌전히 라이다를 방향 바꿔서 새로 달고 다시 해보니 벽에 부딪히기 전에 잘 멈춰주신다.

rviz 에서 보니까 왠지 라이다가 열일을 하는게 느껴집니다.

로그에 찍힌 라이다 값을 보니까.. 오홍 그렇구낰 하고 나도 느낍니다.

소스가 궁금해서 찾아보니 의외로 파이썬.

다행히 알아보겠다싶은 소스입니다. 흑흑

그 외에 Point Operation, Patrol 도 아장 아장 잘 하심...

패트롤의 경우는 서버 클라이언트의 구조인데 클라이언트에서는 네모 세모 뺑뺑이만 선택하고

서버가 열일하는 구조

실제 잘 돌아다녀서 참 귀여운데 좀 삐뚤 빼뚤 다니는게 왜 그런지 잘 모르겠네요.

사족 : 우리 고양이는 안 가르쳐도 잘만 온 집을 어슬렁 거리는데 이 녀석은 좀 너무 가르치고 지도할 게 많기는 하다면 똘똘한 라즈베리가 이 정도는 하겠지.

심지어 나중엔 라즈 말고 나노를 부착하게 되면 이 로봇은 자연스럽게 영상처리도 가뿐히 하게 되고야 말겠죠.

하여간 차근차근 가야하니.. 다음 포스트는 SLAM체험기 입니다.

Jetson AI Car