터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 2

(매우) 본의 아니게 터틀이를 데리고 원정을 갔다왔습니다.

 

참고로 이 글은 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 1 에서 이어지면서 Jetson 에서 터틀이 가상 SLAM/Navi 놀이 하고 살짝 연관글입니다.

 

고맙게도 우리 터틀이는 SLAM Navigation 의 시연 모델이 되어 몸소 무대 워킹을 해주었네요~!!

터틀이 : 나는 누구 여긴 어디 ????

터틀이 즉석 무대는 다소 갑자기 기획이 되었는데요.

 

우선 운영자 분에게 ubuntu 16.04 를 깔아주십사 부탁드렸던  오래된 PC 를 잉차잉차 앞에 모셔와서 하루 저녁에 Kinetic 과 turtlebot3 패키지를 광속으로 설치한 후 다음날 터틀이에게 소개를 시키는 것으로 시작.

 

처음 만난 이들의 대화를 번역해보자면.

 

PC : roscore (나는 마스터란다~)

터틀이 : roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch (앗 저는 터틀이라고 해요 잘 부탁합니다~)

PC : roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch (귀여운 터틀이가 왔구나 이리온)

PC : roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch (우리 터틀이~~~ 어디 한번 걸어볼까?? 왼발 오른발~~)

터틀이 : 

하낫 둘 하낫 둘

 

음, 잘 가는 것을 보니 접속 성공이요. (ip 세팅이 가장 중요했어요~)

 

당일 무대는 즉석으로 참석해주신 분들이 만드신 것이었어요.

좁아서 그런지 슬램을 해도 그닥 간지는 나지않았지만 teleop 만 이용해도 빠른 시간에 지도가 완성되기는 했습니다.

 

무대에서 다시 대화 시작

 

PC : roscore (나는야 마스터~)

터틀이 : roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch (터틀이 또 왓쪄욤~ 뿌우 ♡)

PC : roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping (터틀아~ 그럼 오늘은 우리 같이 지도를 그려볼까아???)

PC : roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch (우리 터틀이가 걸음마 하면 지도가 그려질꺼예요~)

터틀이 : 넹~

무대가 좁으니 호다닥 SLAM 지도 완성 !!

여러분 !! 여기서 중요한 것은 여태 모은 지도 데이터를 저장을 해야한답니다~

 

PC : rosrun map_server map_saver -f ~/map (ㅎㅎ 그럴 줄 알고 짠 저장을 했습니다. ㅎㅎ)

 

그럼 이제 대망의 Navigation 을 해보겠습니다 !!!

 

PC : roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml (아까 저장한 지도로 네비게이션 레디 들어갑니다~)

네비 시~작 !!

뭔가 이상해 !!!

하지만 당황하지 않고~ 2D Pose Estimation 버튼을 눌러본다.

그래. 이래야 내 터틀이지~

그리고 teleop 으로 이리 저리 출발 위치와 자세를 잡아본 후

드디어 2D Nav Goal 버튼을 눌러서 목표 도착 지점을 적절히 찍어봅니다 클릭 !!!

터틀 네비는 최적의 경로를 계산해서 표시해줍니다.

경로가 정해지면 리얼 열심히 졸졸졸 움직입니다.

 

목표지점에 도달하면 도착했다고 나옵니다.

Goal reached.

무대 당시에는 중간에 방해물을 놓으면 바로 멈추더군요. 무대가 너무 좁아서 다시 재경로 하려다가 포기했습니다. ㅠㅠ

 

참고로 아래 영상은 시연 마치고 한참 뒤 집에 오기 전에 촬영한 거라 아무도 없습니다. ㅋㅋ

귀엽네요. 이제 갖고만 놀지말고 공부도 좀 해야하지 말입니다. :)

https://youtu.be/nb9AsxG4Wr0

촬영 영상이 엉망이라 곰 믹스로 영상 편집을 해서 올립니다. (편집실력 지못미 ㅠㅠ)