분류 전체보기 (61) 썸네일형 리스트형 Jetson Xavier - (어쩌면) 로봇 공학 분야를 위한 히든카드 [대략 번역 요약 글] autonomous machine 를위한 NVIDIA AGX 시스템의 구성원 인 Jetson AGX Xavier는 첨단 AI 및 컴퓨터 비전을 엣지에 배치하는 데 이상적이며 워크 스테이션 수준의 성능을 갖춘 현장에서 로봇 플랫폼을 가능하게 합니다. (다 읽어보면 결론은 어차피 임베디드로서는 최고 성능 GPU 장치라는.. 그러게요.. 진심 조금만 더 가벼우면 좋겠어요..ㅜㅜ) (2020년 1월 추가 덧글) 왠만하면 시작할때 다음과 같이 fan 을 켜고 사용하는게 좋겠어요.. sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm' 여기에는 고급 수준의 실시간 인식 및 추론이 필요한 패키지 배송 및 산업 검사가 포함됩니다. Jetson AGX.. Jetson TX2에서 pca9685 로 서보 모터 놀이하기 Jetson TX2 에 Jetpack 4.2.2 를 올려놓은 상태 그대로 pca9685 를 이용해서 서보모터를 동작시켜볼 수 있습니다. 참고로 이 자료는 젯핵 아저씨 자료들이 너무 올드해서 작년 버전 Jetpack 에서만 되는줄 알았다든지 -> 여기 + 외국 아저씨들이 왜 i2C 연결한 사진에 sda0 연결을 올려놔서 반나절 날려먹었다든지 -> 여기 등으로 약간의 마음고생이 있는 (나같은) 사람들을 위해 올리는 글입니다. 이것이 요새 많이 사용한다는 pca9685 (웹사이트) !!! 연결하기 위해 tx2 의 핀맵 준비하고 본격적으로 연결합니다. 핀헤더 정보 -> 여기 c++로 되어있는 예제 소스 (깃헙) 컴파일해서 실행시키면 다음과 같이 사이좋게 움직여줍니다. https://youtu.be/0fI1vkh.. 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 2 (매우) 본의 아니게 터틀이를 데리고 원정을 갔다왔습니다. 참고로 이 글은 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 1 에서 이어지면서 Jetson 에서 터틀이 가상 SLAM/Navi 놀이 하고 살짝 연관글입니다. 고맙게도 우리 터틀이는 SLAM Navigation 의 시연 모델이 되어 몸소 무대 워킹을 해주었네요~!! 터틀이 즉석 무대는 다소 갑자기 기획이 되었는데요. 우선 운영자 분에게 ubuntu 16.04 를 깔아주십사 부탁드렸던 오래된 PC 를 잉차잉차 앞에 모셔와서 하루 저녁에 Kinetic 과 turtlebot3 패키지를 광속으로 설치한 후 다음날 터틀이에게 소개를 시키는 것으로 시작. 처음 만난 이들의 대화를 번역해보자면. PC : roscore (나는 마스터란다~) 터틀이 : roslaunch.. 사물인식을 원한다면 YOLO 는 기본 YOLO는 실시간 Object Detection 네트워크입니다. You only look once (YOLO) !!!! YOLO v3 의 경우 Pascal Titan X 환경에서라면 무려 30 FPS 도 나오는데 mAP 가 COCO 데이터셋에서 57.9% 씩이나 나온다 !!! 라고 YOLO 를 개발한 다크넷 개발자께서말하셨답니다. 폭풍 간지가 흐르는 다크넷 웹사이트에 방문해보세요. https://pjreddie.com/darknet/yolo/ (그 폭풍간지 다크넷 개발자님의 이름은 의외로 얌전한 이름 Joseph Redmon 이시라고 합니다.) 다른 사물인지 네트워크랑 비교 자료를 보면 이 다크넷 개발자님이 얼마나 자신이 넘치는지 알수 있습니다. 비교 테이블이 참으로 상세합니다. 옛날 옛적 object .. Jetson 에서 터틀이 가상 SLAM/Navi 놀이. TX2 에 젯팩 4.2.2 를 올리고 나면 TensorRT 5.1 + Deep Stream SDK 로 Tensorflow ssd inception v2 로 트레이닝 시킨 모델을 이용하여 full HD 카메라로 30 FPS 가 나오는 진정한 엔비디아 GPU 기기로서의 진면목을 보여주지만 ROS 이용자들에게는 "갑자기 분위기 Kinetic 이 못올라감 ???" 라는 초유의 사태가 일어납니다. 그래서 저는 ROS Melodic 을 설치해서 여러가지 도전을 해보고 있는데 왜냐하면 turtlebot3 가 kinetic 과 melodic 을 공식적으로 모두 지원하고 있으니까요. 그 중의 하나가 가상 로봇인데 이로서 다양한 테스트가 가능합니다. 참고로 이 글은 카테고리는 다르지만 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 .. 터틀봇이랑 ROS /SLAM 체험기 1 터틀이를 입양한 분들이 가장 (돈 쓴) 보람을 느끼는 때가 SLAM 테스트를 처음했을 때 인것 같습니다. (* 이글은 터틀봇ROS체험기2 의 다음글 입니다.) 학생 분들 중 SLAM 은 로봇이나 자율차가 스스로 움직이는 기술이라고 잘못 짐작하는 경우가 간혹 있는데 이름에서 보다시피 Simultaneous Localization and Mapping, 그러니까 대략 동시에 맵을 만들면서 자기 위치를 인식하는 기술 이라는 뜻이더군요. 즉, 자율차의 경우는 SLAM 을 안해도 차선만 인식하면 달릴 수 있습니다. 물론 자율차도 차선 내의 내 위치라든지 도로 상의 내 위치 경로 상의 내 위치를 인식하면서 달리긴 하지만, GPS/IMU 와 Ladar/Camera (혹은 라이다) 에 많은 의존을 하고 있고, 앞으로 .. 터틀봇이랑 ROS 체험 코스 2 갑자기 젯봇이 인터럽트 해서 나름 질투의 나날을 보내던 우리 터틀이. 사실 나름 많은 기대와 관심을 받고 있었다고 하는데... (이글은 터틀봇체험코스1 에서 이어집니다.) 일단 라이다로 할 수 있는 재미난 일들이 많긴 하지만 이 아이는 입양 목적이 궁극적으로 카메라와 라이다를 모두 활용하기 위함인지라, 큐트한 카메라 지지대를 사서 카메라를 부착해 주었습니다. 그건 그렇고 일단 라이다를 이용해서 해야하는 일은 이런 일들입니다. 출처는 여기. 그런데 우리 터틀이가 처음에 아무리 벽을 보고 서라고 해도 도통 서지를 않아서 라이다 값을 보고 열심히 고민한 결과 라이다와 바퀴 방향을 꺼꾸로 부착했었다는 것. (두둥.) 얌전히 라이다를 방향 바꿔서 새로 달고 다시 해보니 벽에 부딪히기 전에 잘 멈춰주신다. http.. 젯봇 입양기 3 젯봇의 기능 중 가장 깜찍 귀여운 기능은 Object Following 인 것 같습니다. (참고로 이 글은 젯봇입양기2 의 다음글입니다.) 사실 라이다도 없는 처지라서 자율주행이라고 하는 기능을 가진 처지에서 카메라로 할 수 있는 가장 팬시한 기능은 당연히 당연히 Object Detection 을 활용한 something 이 될 수 밖에요. (하지만 라이다는 달면 되는데.. 요넘이 분석이 끝난 후에 차근차근 하고 싶은 일 중 하나가 되겠습니다..) cocodataset 그렇죠. COCO dataset 과 Tensorflow object detection API 로 예쁘게 만든 SSD mobilenet v2 네트워크 모델의 훈련된 결과물인 pb 파일이 있었을 것이고, 그것을 uff (universial f.. 이전 1 2 3 4 5 6 7 8 다음
